Сенатская башня возводилась под руководством архитектора итальянца Пьетро Антонио Солари в центральной части кремлевской стены, идущей вдоль Красной площади. Она расположена между Никольской и Спасской башнями. Считается, что Сенатская башня одна из старейших кремлевских башен, о завершении ее строительства упоминается в 1491 году.
Возводилась эта башня как оборонительное сооружение, она защищала подступы к Кремлю с северо-восточной стороны.В 17 веке, Сенатская башня была значительно изменена. Над монолитным основанием, имеющим парапет и машикули, возвели четырехгранный каменный шатер, который заканчивался сквозным четвериком. На нем шатрик с позолоченным флюгером.
Вплоть до 18 века она была безымянной промежуточной кремлевской башней. Сенатской башня стала называться в 1788 году, когда архитектором М.Ф.Казаковым было построено здание Сената на территории Кремля, и башня оказалась как раз напротив этого здания. Не выделяясь ничем особенным в плане архитектуры от подобных башен Кремля, у этой башни есть приметы исторических перемен, происходивших в нашей стране.
В 1918 году на башне был установлен барельеф «Павшим в борьбе за мир и братство народов», который выполнил известный впоследствии скульптор С.Коненков.Изображение было выполнено в фольклорной манере.
В 1950 году, когда в Кремле выполнялись реставрационные работы, барельеф сняли, и он был передан в Музей Революции.В 1930 году перед Сенатской башней возвели гранитный Мавзолей В.И.Ленина, поэтому эта башня одна из наиболее узнаваемых.